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HMS Telemachus (Kennung: P321) war ein U-Boot der britischen Royal Navy im Zweiten Weltkrieg und danach. Das U-Boot wurde auf dem asiatischen Kriegsschauplatz eingesetzt. Am 17. Juli 1944 torpedierte und versenkte die Telemachus das japanische U-Boot I-166[2] in der Straße von Malakka. Die Telemachus wurde von Royal Navy auch nach dem Krieg weiter eingesetzt und im August 1961 in Charlestown abgebrochen.